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; PROGRAMA : ServoCrt.ASM	Autor:ionitron		Fecha: 25/10/2001
; Funcion : Prueba de control de servo FUTABA S3003 conectado en RB0, el servo 
; se movera a dos posiciones (0º-180º) dependiendo del estado del interruptor 
; colocado en RA0.
;             
; Revision : 1.0                        Programa para : PIC16F84
; Velocidad del reloj : 4 MHz           Reloj instrucci¢n: 1 MHz = 1 us
; Perro Guardian : Deshabilitado        Tipo de reloj : XT  
; Proteccion del codigo : OFF
;****************************************** http://www.x-robotics.com *******
;             
;****************************** Igualdades **********************************
;             
                
		LIST   P=PIC16F84

w       EQU     0       ;Destino W
f       EQU     1       ;Destino registro
RA      EQU     05h     ;Puerta A
RB      EQU     06h     ;Puerta B
PORTA   EQU     05h     ;Puerta A
PORTB   EQU     06h     ;Puerta B
TRISA   EQU     5h      ;Registro triestado de Puerta A
TRISB   EQU     6h      ;Registro triestado de Puerta B
STATUS  EQU     03h     ;Registro STATUS
OPCION  EQU     1h      ;Registro OPCION
RBPU    EQU     7h      ;Bit R de polarizaci¢n
RP0     EQU     05h     ;Bit 5 registro STATUS
PDel0	EQU	0Ch
PDel1	EQU	0Dh

;                                     
;************************* Seccion Codigo de RESET **************************
;                                     
                ORG     00h             ;Direccion del Vector de RESET
                GOTO    Inicializa      ;Comienza el programa
                ORG     05h             ;Una posicion detras del Vector Interrupcion
;                                     
;**************************** Seccion Inicializa ****************************
;                                     
                                      
Inicializa     	BSF	STATUS,5	;Seleccion Banco 1
		MOVLW	b'00000000'	;Carga W
		MOVWF	TRISB		;Bit0 Puerta B salida
		MOVLW	b'00000001'	;Carga W
		MOVWF	TRISA		;Bit0 Puerta A entrada
		BCF	STATUS,5	;Seleccion Banco 1
		CLRF	RB


LeerEntrada	BTFSC	RA,0		;Comprueba estado interruptor en RA0
		GOTO	Servo_pos_1	;Si ra0 = 0 salta y pone el servo en pos. 2
		GOTO	Servo_pos_2	;Si ra0 = 1 no salta y pone el servo en pos. 1
		GOTO 	LeerEntrada	; Bucle infinito


;************* Pulso de 0,2 ms para poner el servo en 0º ********************

Servo_pos_1	BSF	RB,0		;Pone a 1 la salida Rb0

;------------------Bucle retardo duracion pulso a 1--------------
PDelay  	movlw   .48       	; 1 set number of repetitions
        	movwf   PDel0     	; 1 |
PLoop0  	clrwdt              	; 1 clear watchdog
        	decfsz  PDel0, 1  	; 1 + (1) is the time over?
        	goto    PLoop0    	; 2 no, loop
PDelL1  	goto 	PDelL2         	; 2 cycles delay
PDelL2  	clrwdt              	; 1 cycle delay
;----------------------------------------------------------------

		BCF	RB,0		;Pone a 0 la salida Rb0

;-------------Bucle retardo duracion resto onda hasta 20 ms--------------
PDelayR  	movlw   .86       	; 1 set number of repetitions (B)
         	movwf   PDel0     	; 1 |
PLoop1R  	movlw   .45       	; 1 set number of repetitions (A)
         	movwf   PDel1     	; 1 |
PLoop2R  	clrwdt             	; 1 clear watchdog
PDelL1R  	goto 	PDelL2R       	; 2 cycles delay
PDelL2R  	clrwdt             	; 1 cycle delay
         	decfsz  PDel1, 1  	; 1 + (1) is the time over? (A)
         	goto    PLoop2R   	; 2 no, loop
         	decfsz  PDel0,  1 	; 1 + (1) is the time over? (B)
         	goto    PLoop1R   	; 2 no, loop
;----------------------------------------------------------------


	       	GOTO	LeerEntrada   

;************* Pulso de 2,2 ms para poner el servo en 180º ********************

Servo_pos_2	BSF	RB,0		;Pone a 1 la salida Rb0

;------------------Bucle retardo duracion pulso a 1--------------
PDelay_2  	movlw   .4        	; 1 set number of repetitions (B)
	        movwf   PDel0     	; 1 |
PLoop1_2  	movlw   .136       	; 1 set number of repetitions (A)
	        movwf   PDel1     	; 1 |
PLoop2_2  	clrwdt            	; 1 clear watchdog
	        decfsz  PDel1, 1  	; 1 + (1) is the time over? (A)
	        goto    PLoop2_2    	; 2 no, loop
	        decfsz  PDel0,  1 	; 1 + (1) is the time over? (B)
        	goto    PLoop1_2    	; 2 no, loop
PDelL1_2  	goto    PDelL2_2      	; 2 cycles delay
PDelL2_2  	clrwdt              	; 1 cycle delay
;----------------------------------------------------------------

		BCF	RB,0		;Pone a 0 la salida Rb0

;-------------Bucle retardo duracion resto onda hasta 20 ms--------------
PDelayS  	movlw   .17        	; 1 set number of repetitions (B)
        	movwf   PDel0     	; 1 |
PLoop1S  	movlw   .205      	; 1 set number of repetitions (A)
        	movwf   PDel1     	; 1 |
PLoop2S  	clrwdt              	; 1 clear watchdog
        	clrwdt              	; 1 cycle delay
        	decfsz  PDel1, 1  	; 1 + (1) is the time over? (A)
        	goto    PLoop2S    	; 2 no, loop
        	decfsz  PDel0,  1 	; 1 + (1) is the time over? (B)
        	goto    PLoop1S    	; 2 no, loop
PDelL1S  	goto 	PDelL2S         ; 2 cycles delay
PDelL2S  
        	;return              	; 2+2 Done	
;----------------------------------------------------------------
        	GOTO	LeerEntrada   

 
		END